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產品簡介
X5-HS4管道CCTV檢測機器人是一款高清型管道CCTV檢測機器人，采用平板為主控，通過無線的方式與系統其它部分進行連接，實時顯示、存儲高清檢測視頻。
X5-HS4管道CCTV檢測機器人由爬行器、鏡頭、電纜盤、主控等組成。爬行器搭載鏡頭與電纜盤連接，響應系統的操作命令，如：爬行器的前進、后退、轉向、停止、速度調節；鏡頭座的抬升、下降、燈光調節；旋轉鏡頭的水平、垂直旋轉、調焦、變倍；前后視切換等；檢測過程中，可實時顯示、錄制鏡頭傳回的畫面以及爬行器的狀態信息實時顯示、存儲高清檢測視頻，可快速抓取缺陷圖片，并以此判斷管道內部沉積情況；同時，管道機器人可選配管道側掃儀、全景鏡頭，還配有對應的分析軟件，能獲取管道全景三維模型并輸出。
X7-DS雙軸動力聲吶檢測模塊由水下動力推進器、線纜盤和主控器三部分組成，適用于DN500以上高水位及滿水管道、箱涵、河道等檢測。
X7-DS雙軸動力聲吶檢測模塊獨有水下潛行器，最大行進速度1m/s；水下動力強勁，抗水流擾動，可定深循跡。垂直聲吶導航進入管道，雙聲吶全面快速檢測管道沉積、錯口、接口脫落等缺陷。結合PipeSonar進行管道聲吶檢測數據的成像顯示、編輯分析、三維建模和報告輸出，輸出內容包括管道的結構性缺陷、沉積縱斷面圖、淤積量計算等。
X8-A全景激光測井由硬件設備和PipeWell豎井全景量化檢測軟件以及PipeProf管道量化分析軟件組成，主要運用于各類檢查井的檢測，通過PipeWell豎井全景量化檢測軟件控制設備運行，采集井內信息，通過PipeProf管道量化分析軟件對采集信息進行處理，可導出專業的數據報告。設備穩定、效率高、移動方便，續航能力強，能對檢查井的內徑、深度、面積、支管大小等進行高精度測量，提供可視化的結構模型，為檢查井養護和修復提供有效的數據支撐。
產品特點
1、主機參數
★1、管道病害多功能檢測系統具備高清CCTV、激光、聲吶和探地雷達等技術探測管網內部缺陷的功能。設備應適用于管徑250mm~3000mm，搭載前后高清攝像頭、三維激光掃描裝置，具有聲吶、探地雷達等檢測模塊。
2、控制系統
1）配置：采用平板，內置采集分析軟件；平板內存128G,運行內存8G，八核心，屏幕尺寸10.4英寸；
2）控制功能：具有控制爬行器行進、抬升上下、鏡頭旋轉、電纜盤收線、光源調節等功能；
3）視頻顯示：可同時顯示前后視頻，且分辨率可調，最高分辨率1920*1080；
4）狀態顯示：可實時顯示時間日期、行進距離、爬行器姿態等信息，并可設置字體、字號、背景色；
5）文本錄入：可實現中英文字符的錄入，在視頻畫面上疊加顯示；
6）輔助功能：可自動識別爬行器型號，計算適應管徑，實時顯示爬行器鏡頭離地高度；
7）時鐘指示：可對當前缺陷位置進行時鐘定位，并顯示；
8）報警功能：具備翻滾角超限報警，有效防止翻車；具備氣壓過高、過低報警；
9）交互式按鈕：具有一鍵啟動分析軟件，缺陷判讀與報告分析功能。
3、電動電纜盤
1）配線長度：標配線纜長度大于100m；
2）線纜參數：線纜內部為4芯直徑1.2mm芯線，300公斤凱夫拉抗拉絲，聚氨酯護套，線纜直徑7.8mm，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕；
3）收線：具有軟件控制自動收線功能；
4）自動排線：收放線過程中，設備可確保電纜在絞線盤上的規則分布；
5）計數：采用高精度編碼器，計數分辨率≥2mm；
6）接口：無線接口、網口；
7）通用性：電纜盤可以單獨連接聲納探頭，用于聲納檢測；可以同時連接聲納探頭和爬行器，進行聲納和視頻的同步采集；
8）防護等級：IP63，防灰塵，防水濺；
9）尺寸：570 mm *395 mm *475mm。
4、爬行器
▲1）適用管徑：250mm~3000mm；
2）適用管道：各類市政管道；
3）鏡頭升降：電動升降架，落差174mm；
4）驅動：雙90W直流電機，6輪驅動，最大行走速度32m/min；
5）爬坡能力：根據管道狀況不同，最大爬坡能力45°；
6）電路保護：電機堵轉、過流、過壓自動保護；
7）照明光源：獨立可拆卸，前向LED照明燈26W；后向LED照明燈6W；所有光源光強亮度連續可調；
8）后視鏡頭：后視鏡頭分辨率200萬像素；
9）車輪：配有大、中、小三組輪子，可使用加寬器加寬輪軸，以適用于不同的管徑；
10）材料：黃銅、鍍鎳、不銹鋼、鋁（經防腐處理）；
11）防護等級：IP68，最大可用水深＞8m，內置氣壓傳感器，有壓力指示燈；
12）工作溫度：-10℃~50℃；
▲13）設備爬行器包括輪式爬行器和螺旋式推進爬行器；
14）電池續航時間2小時。
5、高清攝像頭模塊
▲1）適應管徑：>600mm；
2）線纜長度：標配200m；
3）電池續航時間： 1.5小時；
▲4）視頻： 200W像素彩色，8~10倍變焦，可進行360°水平，180°垂直方向選擇，，全景鏡頭視場角180°*180°；
5）后視： 200W像素；
6）光源：前后采用LED光源，前視10w,后視3w；
7）靜水速度：0.5m/s。
▲8）高清攝像頭模塊包括前后高清攝像頭，具有一鍵除霧功能，能掃描管道內部環境生成三維圖像。旋轉鏡頭的成像系統為彩色 1/3”CMOS， 200 萬像素，視角范圍6.7°-68°，靈敏度≥ 0.05Lux；全景鏡頭成像系統為1/2.8”CMOS圖像傳感器，200 萬像素，視場角180°×180°。
▲9）防水等級：IP68防水級別。
10）主機需配置電動電纜盤，爬行器，高清攝像頭模塊（旋轉鏡頭、全景鏡頭），雷達傳感器，管道二維剖面激光和三維激光等。
▲6、三維激光掃描裝置模塊
1）非重復掃描用于提高靜態掃描和飛行測繪中對豎直面的掃描效果，重復掃描用于提高點云密度均勻性，用于提高點云密度均勻性頻率200hz，波長905nm；
2）量程（@0klx）：10%反射率190m；
3）距離隨機誤差：1δ (@20m) < 2cm；
4）角度隨機誤差：1δ < 0.05°；
5）人眼安全級別：Class1 （IEC 60825-1:2014）人眼安全；
6）數據率：第一回波≥240，000點/秒，第二回波≥480,000點/秒，第三回波≥720,000點/秒；
7）距離精度：環境溫度25℃，目標距離20m，反射率80%時，精度2cm；
8）分辨率： 20mm。
7、聲吶裝置模塊
（1）水下聲吶系統
1）適應管徑：≥500mm；
2）供電方式：標配3電池；
3）電池續航：靜水模式2h（強力模式 1h）；
4）動力：配置水平方向2個推進器，垂直方向3個推進器；
5）前視：200W像素彩色高清，10倍變焦，星光級水下攝像頭；
6）后視：200W像素；
7）光源：前2組1500流明水下照明燈，后1組高性能LED燈；
8）拉力：≥20N；
9）靜水速度：靜水模式≥0.5m/s（強力模式≥1m/s）；
10）配置傳感器：IMU單元、壓力檢測、深度檢測、掃描聲納、檢測聲納；
11）控制模式：自穩、定深、強力、手動等多種模式；
12）搭載垂直聲納，在檢查井水位高于管道水位時，通過垂直聲納，能夠找到管道位置，引導設備進入待檢測管道；
13）具備自穩定和定深功能，設備可以在管道內固定深度線上行走，可以抵抗水流擾動，檢測設備穩定，確保檢測效果。
（2）檢測聲吶系統
1）工作溫度：0~40℃；
2）聲學頻率：1MHz；
3）波束寬度：1.1deg（－3db），圓錐形波束；
4）范圍分辨率（0.125m 范圍）：0.5mm；
5）最大適用管徑：6000mm；
6）發射脈沖寬度：4~20us；
7）接收帶寬：500KHz。
（3）掃描聲吶
1）工作溫度：0~40℃；
2）聲學頻率：1MHz；
3）波束寬度：1.1deg（－3db），圓錐形波束；
4）范圍分辨率（0.125m 范圍）：0.5mm；
5）最大適用管徑：6000mm；
6）發射脈沖寬度：4~20us；
7）接收帶寬：500KHz。
▲8、探地雷達模塊
1）適用管徑；≥DN600
2）時窗調節：20/30/40/50/60/ns；
3）天線中心頻率FC：900MHz；
4）取樣點數：256/512/1024；
5）掃描速度：200Hz；
6）AD位數：16bi；
7）波形相位抖動：≯2%；
8）探測深度：≮2m；
9）升降行程：305mm；
10）升降電機功率：30w；
11）旋轉角：360°；
12）旋轉最大速度：5s/r無極調速；
13）旋轉電機功率：90w；
14）旋轉扭矩：20N?m；
15）對中：激光掃描誤差≯20mm；
16）燈光：18顆高亮LED冷白光源，20w；
17）360°全方位探測管道周邊地質情況，探測高聚物、混凝土最大深度0.5m，探測空洞尺寸精度≥1mm。
9、全景量化檢測模塊
1）標配線纜長度：10米；
2）接口：無線接口、網口；
3）電池：持續續航時間5小時；
4）檢測探頭可用管徑范圍：400mm~1500mm；
5）成像系統：1/2.8” 200W（1920*1080） CMOS圖像傳感器；視場角180°*180°；
6）激光掃描測量誤差：<±5cm；
7）探頭功能：徑向 360 度無限旋轉。
8）工作溫度：-5℃~40℃；
2、附件參數：設備配套工具包1套。
技能指標
軟件及其功能
1、CCTV管道檢測分析軟件
1）對檢測視頻文件進行播放預覽、添加檢測信息、截取缺陷圖像、判讀描述等，對檢測缺陷圖像進行標注測量和缺陷描述等；
2）標準支持：軟件能夠同時支持CJJ181-2012行標、廣東省地標等多個檢測評估技術標準；
3）可導入包含智能檢測設備獲取的AI判讀結果的CTV文件，并提供人工審核功能；
4）可將判讀結果數據自動生成為圖文并茂的檢測報告，報告內容包括項目信息、工程概況、缺陷分布示意圖、檢測設備簡介、作業流程示意圖、缺陷統計圖表、詳細缺陷圖表等內容，報告格式和內容符合國家住建部行業標準CJJ181的相關規定；
5）報告文件導出為可二次編輯的辦公文檔格式，同時支持WORD、EXCEL、PDF格式文件導出，可自動整理導出歸檔格式數據文件（包括檢測評估數據、檢測視頻、缺陷圖片等），可用于GIS系統數據掛接；
6）提供電子地圖查閱功能，在電子地圖中標注出作業點的位置，查看作業點對應的檢測數據、判讀信息、缺陷圖片和檢測視頻?？蓪⑷毕莘植嫉貓D導出為網頁格式，以供數據上報、分閱。
2、聲吶成像分析報告軟件
1）控制功能：設置管徑，脈沖寬度，增益范圍，距離，聲波速度等；
2）采集顯示：可實時顯示和采集檢測圖像；
3）狀態顯示：可實時顯示俯仰角翻滾角，電纜盤計數；
4）使用輔助：支持測量尺、測量環、測量網格等多種鼠標測量工具，以進行距離、寬度、高度、半徑、直徑等測量操作；
5）兼容IMG格式的聲納圖像數據，可對其進行合并導入，轉換為軟件適用的多幀合一的PSI格式；
6）采用回波幅度和回波時間成像技術提供三種視圖：管壁橫斷面圖、管壁全景展開圖和三維管道模型。具有視圖聯動功能，可將不同視圖中選擇的位置對行關聯定位和標記；
7）支持測量尺、測量環、測量網格等多種鼠標測量工具，以進行距離、寬度、高度、半徑、直徑等測量操作；
8）可自動檢索管壁輪廓并計算沉積深度、沉積寬度、沉積體積、水位高度；
9）在管壁橫斷面圖中提供豐富的圖文疊加信息，包含距離、轉角、傾角、積深、積寬、參考管壁、實測管壁、管道中心點等，并可設置這些疊加項在軟件界面中、報告內容中和所抓取圖片中的顯示狀態；
10）支持管壁輪廓編輯功能，可通過鼠標畫筆對自動抓取的管壁輪廓進行修改繪制；可自動檢索管道中心點，可隨管壁輪廓編輯動態自適應調整，或通過鼠標鍵盤操作手動設置管道中心點；
11）提供管壁橫斷面圖的播放預覽和抓圖功能：可執行暫停、停止和恢復播放；可通過進度條調節播放進度，支持播放速度調節和逐幀播放功能，并根據當前幀的距離自動標記出管壁全景展開圖的對應位置；
12）提供管壁橫斷面圖像效果調節，包括圖像增益、降噪、色階調整，并可選擇濾鏡效果，在多種色彩模式下切換，如紅色、藍色、綠色、灰度、灰度負片、彩虹等；
13）提供高自由度的三維管道模型漫游功能，對實體、網格、點列三種管道模型均提供管內漫游和自由漫游方式；
14）提供缺陷判讀功能，可將管壁橫斷面圖中的某一幀指定為缺陷幀，并設置缺陷名稱、級別、時鐘表示、備注信息等；
15）提供報告輸出功能，自動生成圖文并茂的檢測報告，報告內容包含：封面、扉頁、目錄、工程概況一覽表、缺陷匯總統計表、缺陷匯總統計圖、沉積狀況縱斷面圖、管壁全景展開圖、缺陷詳細圖表等內容；
16）可將PSI格式導出為AVI視頻格式，以便于導入到管道檢測視頻判讀報告軟件中進行更加全面和標準化的缺陷判讀及報告輸出操作。
3、全景量化檢測軟件
1）控制功能：控制推桿上升/下降、探頭旋轉、光源調節等；
2）數據顯示：可顯示視頻、全景圖、雷達數據、色譜圖等；
3）狀態顯示：可實時顯示時間日期、下降距離、下降速度、電池電量、設備氣壓、環境溫度、探頭的傾角、滾角、方位角、氣壓等；
4）文本疊加：可實現中英文等字符的錄入，在視頻畫面上疊加顯示；
5）報警功能：具備上升/下降超限報警，有效防止設備撞擊；具備氣壓過高、過低報警；
6）錄制功能：支持視頻畫面錄制；
7）信息錄入：支持操作現場填入工程信息，包括檢查標準、工程地址、檢測井屬性等重要信息的錄入。
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